��¯�����������ɲ�����������¯�ӣ����ȵIJ��ֳ�Ϊ�������������IJ��ֳ�Ϊ¯�������ǹ�¯����ˮϵͳ������¯��������ʡú�����������½��ܡ�ˮ���ڡ������������������豸(zhi)���ɡ�¯���ǹ�¯��ȼ��ϵͳ������¯��¯����¯�š�ȼ�������̵�������Ԥ���������ɣ���ͨ����Դ�������������ʹ�¯�������ʹ�¯��Ҫȼ��ľм���������ոѿ�����ѹ�Ƶ������ʿ���ȼ�ϡ�
1��ȼú��¯�Ĺ�������
ԭú����ĥú��ĥ�Ƴ�ú�ۣ�����������������¯β���̵��Ŀ���Ԥ�����У����������ȳ�Ϊ�ȿ��������ȷ��ܵ���һ�����ȿ���������ú�۵Ľ��ʣ���ú���м��Ⱥ����һ�����ȿ���ֱ�Ӿ�ȼ��������¯�Ų���ú�۵�ȼ�ա���ĥú���ų���ú�ۺͿ����Ļ����ﾭȼ��������¯����ȼ�ա�ú����¯����Ѹ��ȼ�շ��ȣ�ʹ¯�Ż������ĵ��¶ȼ������ߡ�¯���ڵ�ˮ���ںͶ�������������¯�ŵķ��������棬(quan)���ڲ��Ĺ���������¯�ŵķ����ȵ�ͬʱ�����ͻ����¶��Լ�����¯ǽ������������¯���ϲ������뿪¯�Ž���ˮƽ�̵����벼����ˮƽ�̵��Ĺ�������������������Ȼ������β���̵���������������ʡú���Ϳ���Ԥ��������������������������ʹ�������Ϸų�������������ȴ���������������پ�����������ȥ�����ķɻң�����ֻ��������ϸ�����������������������̴����˴������ɸ�ˮ��������¯�ĸ�ˮ��������ѹ���������Ⱥ�����ʡú�������չ�¯β��������������������������ͨ���½�������ˮ�����������ٷ���������ˮ���ڹܡ�ˮ��ˮ���������ո��·����ȣ�ʹ����ˮ�������ɱ����������Ӷ���ˮ�������γ�����ˮ�������ˮ��������������������������ͨ�������е���ˮ����װ�ý�����ˮ���룬����������ˮ����ѭ������ú�ϵ�ȼ�չ��̡�������ˮ���ȴ��ݹ����Լ�ˮ�����������γɹ�¯�������������̡�
2��ȼú��¯�����е��Զ���������
2.1ȼ������ѹ������
����ѹ���Ǻ�������״������Ҫ����������ѹ������ά����������Χ�ڣ��������Ͷ���Ӱ����¯�����豸�Լ��������ܡ���ѹ��̫�ͣ������ܹ��ṩ�豸Ҫ��������Ʒ�ʣ���ѹ�����ߣ����������������١���¯���й����У�����ѹ�����ͣ���ʾ�����豸���������������ڹ�¯���������������������豸�������������ȹ�¯��������С����������ѹ����ά�ָ����豸����������ǰ�ᣬҲ�Ǿ���ȼ�յı��ϡ���ƽ����ʧ�������˹�¯����ѹ���ı仯����ȼ���Ⱥ�����������Ӱ����ƽ������Ҫ���أ�������˵�����ź����������Ŷ����ֱ�����ȼ���Ⱥ������ȵIJ����������ģ�Ϊ�����������Ŷ�������ѹ����Ӱ�죬�ڸ��������ĵ�¯����ѹ������ϵͳ�У����뵽��¯��ȼ���ȱ�����ͬ�������ȵı仯������������ƽ��״̬��ͬʱҪ��������ѹ����ѹ������ֵ֮����ƫ��������ȼ�������Կ�������ѹ���������������ƴ�ǰ���Ĵ���PID����ģʽʵ�֣�����ѹ�����Ƹ�������ѹ�����趨(qu)ֵ��ƫ����Ԩ��ȼ�����Ա�֤ѹ�����ȶ�������ȼ�Ͽ�������������������ǰ���źŵĺϳ�ָ��ȥ���ƽ�����¯��ԭú���˷�ú�ϲ�����ʹѹ���ܹ��������ȶ��ķ�Χ�ڡ�
2.2ȼ�վ����Կ���
������ȼ��ά���ʵ��ı������������߹�¯��Ч�ʺ;����ԣ�ʵ�ֹ�¯ȼ�����ѹ���������������������ʧ����Ⱦ���������;����͡���ͳ�IJ��������Ƶ�ȼ�տ���ϵͳ�Ĺ�¯�豸��һ�����ӵı��ض���ú���ǿ�����ú�۱����ĺ���ֵ����ȼ��Ч�ʵ���ҪӰ�����ء���ͳPID����ģʽ��������ֱ�ۣ�����Ѹ�٣�����ú�ȼ�����Ϊ���ɵĵ�һ��������������Ϊ��ֵ��ϵ���ڹ�ҵ��¯ȼ�տ���ϵͳ�й㷺ʹ�ã������ڲ�ͬ�ĸ����£����ʵĹ�ʣ�����ʱ仯(chao)�ϴ����ı�ֵ������������֤��¯���κι����¶��ܴﵽ���ѵ�ȼ��״̬�����⣬�����ɲ�ͬ��ú�ֺ�ú�����ԡ�¯��ת�١�ú�����Ȳ����ȵ�ԭ��������ȼ�Ϸ������Ŷ��������ѹ�ʣ������Ҳ���нϴ��仯(chao)��������PID���ƶ��ھ���ȼ�յ�ʵ������Ϊ��������ͬ����ú�ȼӱ�����У���ķ�������ͨ����ú�����ߴֵ���������Ȼ���������к���������У�������ڲ�ͬ�����µĹ�ʣ����ϵ��������ͬ�����ñ�����У��������Ч�˷���ͳ���ƵIJ����ͱˣ������ַ���Ҳ�������ƣ�ĿǰԽ��Խ���Ĺ�¯���õ�����¯���¶�Ϊ��������ȼ�տ���ϵͳ��
2.3¯��ȼ�ո�ѹ����
�������еĹ�¯��¯�Ÿ�ѹ�豣(jian)���ڹ漲��Χ�ڡ�¯�ŵĸ�ѹ����ʵ���Զ����ڣ��Դ����������ȶ�����Ϊ��ѹ��������������©�������������ܷ�����ͬʱ������������������ʧ���������ĵ������ģ����뾭��ȼ�յ�ԭ��ѹ����ƫ����������¯�ŵ����������������ڻ�����Ӱ�찲ȫ������
2.4����ˮλ�Ŀ���
ˮλ���Ƴ�����������“����ˮλ”��������¯����������ͻȻ�Ӵ�ʱ����ˮ��С������������������ˮ���ĽǶ�������������ˮλӦ�����½��ģ�ǡǡ�෴���ǣ�������������ʱ���������ȹ�¯��ˮ������ˮλδ������������ˮλ��Ҫ������������������ʹ�������ڵ���ѹ�½���¯ˮ�ķе㽵�ͣ���ʹ¯�ܺ������ڵ���ˮ�������е����ݻ����ӣ��γ��������ͣ�������������ˮλ�������ڹ�¯���Զ������У�Ϊ�˿˷�������������������������ϵͳ��������ˮλΪ�������źţ���������Ϊǰ���źţ���ˮ����Ϊ�������źŵ�ǰ���Ӵ���PID���Ƶĵ���ϵͳ��
���������ʹ�¯��������Ʒ��
1���������ȷ��յ�
2������������
3��ľм������
