���Է���ʽ����������ǻ��һЩ�ؼ�������ʵ����ҵ�����г��ֵ����⣬���磺ת�ӡ��崸�����ϳ������ơ������������ѣ�����������Ч�ʵ͵����⣬���Ļ��ڽ����ķ���ʽ�������ؼ���������άʵ��ģ���Լ�ת��һ�崸һ������һʯ��������ײϵͳ�Ķ���ѧ����Ԫ����ģ�ͣ������˳�����������ʱ����ǻ�и�����֮��������״����ͬʱ������ת�١�ת���������Լ�������������״����������Ч����Ӱ�죬��Щ�����о�Ϊ�����������������ṩ�����۷���������
1����ֵ����ģ�͵Ľ���
����ʽ����������ϵͳ�Ľṹģ����ת���塢�崸����������ʯ�����ɣ�����ʯ���Ĺ��̿��Կ����ǰ崸(yang)��ʯ�鷢����ײ��ʯ���뷴���巢����ײ���������̲��Ͻ��楨���Ϸ����Ĺ��̡�����I-DEAS������������άģ����ͼl��ʾ��
Ϊ�˶��������̽��ж�̬�������������ȶԼ���ʵ��ģ�ͽ����ʵ��������䴦����ԭ��Ϊ�ڲ�Ӱ���ṹ�������ܵ�ǰ���¶Լ���ʵ���ϵĵ��ǡ���˨�Ⱦֲ��ṹ���м����������������Ļ��֣�Ȼ���Լ���ʵ���������֣�����ת���塢(wu)�崸����������״�Ƚϸ��ӣ�Ϊ���������������ͼ�����ȷ�ԣ��ȶԸ�����ʵ�����з����������Ѹ��ӵļ���ʵ�廮�ֳ��������ڽ������浥(yi)Ԫ���ֵ�С�������ٽ������֡�ת���塢�崸����������ʯ��ģ�Ͷ����ù����������嵥Ԫ�������֣�ͼ2Ϊ����ϵͳ������Ԫģ�͡�
����ģ���У�ת��������16Mn�Ͻ��֣��崸(yang)����40Cr�Ͻ��֣�����������16Mnǿ���Ͻ��֣��������Զ�����Plastic Kinematic����ģ�ͣ�ʯ��ѡ�û����Ҳ��ϲ����������Բ��õ����Բ���ģ�ͣ���Ԫ������Ϊ��Ӧ�䡣
ת�������崸(yang)���崸(yang)��ʯ�顢(man)ʯ���뷴���塢ת������ʯ��֮���Ľ��������ýӴ��㷨���趨(qu)�Ӵ���֮���������ļ���������Ϊl���ڶ��������Ӵ��ĸ��������У�����ת�������崸(yang)���ľ���Ħ��ϵ����Ϊ0.15���������Ӵ��Լ��Ķ�Ħ��ϵ��Ϊ0.6��
ģ������Լ��ʱʯ�����������������ж������ɵģ���ʯ�鯔(zi)ʩ���κ�λ��Լ������ת����ת������ʩ��X��y��23��������ƽ��Լ����X��y����������ת��Լ�����Է�������װ�䲿��Ҳʩ��x��y��Z3��������ƽ�ƺ�ת��Լ�����崸(yang)��װ��ת���ϱ�������������ת�����ϣ�ͬʱ�����������ṹ�����ã��崸(yang)ֻ����ת����һ����ת��ת�����崸ʩ��������Z����ƽ��Լ����
2��Ӱ������Ч�����ط���
2.1 ת����ת�ٶ�
�о�ת����ת�ٶ��ܹ�ָ������ʽ�����������鯔ͬ���������ʵ�����ʱѡȡ���ʵ���ת�ٶȣ��Ӷ���ֹ���ϱ��������飬ͬʱҲ�����ڼ����ܺġ����������������������£���ת�ӷֱ���1 000 r/nun��700 r/nun��400 r/min��3�ֲ�ͬת������ת�˶���������ת�ٶȶ���������Ӱ�졣
��ͼ3���Կ������������崸(yang)�״���ײ��ʱ������30~ 40 ms֮�䣬(zai)���ϴӷ����巴(ba)�����ٴ����崸(yang)��ײ��40һ48 ms֮�䣬(zai)���ڷ�������ʹ�ð崸�����Ϸ����Ӵ���ײҪ����һ�������Ϸ���ʱ�������������������崸�ڶ�����ײʱ�ij��������״���ײʱ�����ij�����ҪС����ʱ����48��60 ms֮�䣬(zai)�����ڰ崸(yang)�뷴���������������·����������飬ͼ4����Ӧʱ���ο��Կ��������뷴�����Ķ�̬�Ӵ�������������ͼ�п��Կ���������������ʱ������������������ʱ�������̣�����������ʱ����������ʱ�䳤��ͼ3��ʱ����70��110 ms�ڵ�������������ʯ�������������巢�������ͼ�����������ʱ�����������ߣ�ʱ����120��150 ms֮�������������������������������巢����ײʱ�����������ߡ�������������������ʯ��������ԭ����С������������ͼ���������ķ�ֵ���½����ơ�
�ԱȲ�ͬת���°崸(yang)�����ϡ������뷴�����Ӵ���ײ��������ͼ��ͼ5—ͼ8���ɼ���ת��ת��Խ�ߣ��崸�����ϽӴ���ײʱ�ij�������Խ����400r/minʱ��ʱ����60 ms�����ij�������ֵ��ԼΪ50��N����700 r/minʱ��ʱ����30·40 ms֮���ij�������ֵ��ԼΪ72��N��1 000 r/minʱ��ʱ����20~ 30 ms֮���ij�������ֵ��С��ԼΪ100��N������ת�����������뷴������ײʱ�ij�����Խ�������ϳ�������Ч����Խ�ã��������˳̶�Խ�ߣ�����������������������ʱ�崸(yang)�����ϡ������뷴����֮�������������ԽС�����Դ�ͼ����Ӧʱ�������ڷ�����������ʱ���������Աȿ�����
2.2 ת��ת������
ͨ��ÿһ���ͺŵķ���ʽ�����������������ϵķ�Χ��һ���ģ����ںܴ��̶��������ͺ�����������װ��ת��ת��������С�йأ���ת��ת����ͬ�������£���ͬת��������ת�������ṩ����������һ����������������ͬ��ֱ��Ӱ�������������ܡ����������������������£���ת��3�ֲ�ͬ��С��ת������2.44624e7 kg·mm2��4.66679e7 kg��mm2��7.80593e7 kg.mm2�������������Ĵ�С���м��㣬(qi)�Ӷ�����ת����������������Ӱ�졣
��ͼ3��ͼ9��ͼ10��ͬת������ʱ�崸�����϶�̬�Ӵ������Լ���ͼ4��ͼ11��ͼ12�����뷴�����Ӵ��������̵ķ�����֪�����Ϸ�����������ʱ����ͬת���£�ͼ3��4��9��10��11��12��ת��ת�پ�Ϊ700 r/min��ת��ת������Խ�崸�������Լ������뷴���巢(chao)������������Խ����ͼ3�����Ϸ�������������ʱ����30—40 ms֮���ij�������ֵ��ԼΪ72��N��ͼ9����ʱ����50—60 ms֮���ij�������ֵֻ��50��N��ͼ10����ʱ����20~30 ms֮���ij�������ֵ��ԼΪ88��N���������Ϸ�����������ʱ���������ܵ����ϵķ�������ԽС������Խ�������������顣
2.3�����������ǶȲ�ͬ������Ч����Ӱ��
�����������ĽǶȶ�ʯ��ײ��������ʱ����������Ч������Ӱ���ϴ���ͨ���ƴ�ֱ����ײ�Ӵ���������Ϊ��Ч���������ܹ�����ʯ�鷢(jue)��������������������������ʯ��ÿ���뷴���巢(chao)����ײʱ�ܹ���ֱ�ڷ����壬ͬʱ��ͬ�Ƕȵķ����������Ϸ�������������������Ч��Ӱ��Ҳ�ϴı�һ���������ǶȺ�������Ԫģ�ͼ�ͼ13��
��ͼ14��ͼ15��������һ�������嶯(ji)̬�Ӵ������߿��Կ�������40 ms�������Ϸ�����������ʱ�Լ���50 ms�������Ϸ�����������ʱ������������ͨ����ͼ4����ʱ����40 msһ60 ms֮����ֵ�ĶԱȷ�����֪����Сһ���������Ƕȶ����ϼ�������Ч���Ϻõ����������Ϸ����������飬����һ���������Ƕ��ܹ����ӳ�����ײ�Ĵ�������ǿ����������Ч���������������Ϸ����������顣(cu)ͨ���Ըı������������������ĽǶȼ������������Եõ����ı�һ���������ǶȺ���ͬ�Ľ��ۡ�
3������
�����ڷ���ʽ�������ؼ�������άʵ��ģ���Լ�ת��һ�崸(yang)һ������һʯ��������ײϵͳ�Ķ���ѧ����Ԫ����ģ�ͻ����ϣ��Գ�����������ʱ����ǻ�и�����֮��������״�������˷�����ͬʱ������ת�١�ת�����������������Ƕȶ���������Ч����Ӱ�죬������ʾ��ת��ת��Խ�ߣ�ת������Խ�崸(yang)�����ϽӴ���ײʱ�Լ������뷴������ײʱ�ij�������Խ�������ϳ�������Ч����Խ�ã��������˳̶�Խǿ���ڷ�����������ʱ�崸(yang)�����ϣ������뷴����֮�������������ԽС����С�������Ƕȶ����ϼ�������Ч���Ϻã������������Ϸ����������飬�������Ƕ������ӳ�����ײ�Ĵ�������ǿ����������Ч���������������Ϸ����������顣(cu)��Щ���۵Ļ���Ϊ�����������������ṩ�����۷������������������Ƴɱ���
