(1)�Դ�ʽ�����������ƽ��и��죮����ԭ�еĴ�ʽ����������С������ϸ����״���á�Ƭ״�϶ࡢ����Ч�ʵ͵�ȱ�㣬�Դ�ʽ�������Ľṹ��ʽ���ֲ��ijߴ����и��졣
(2)����ԭ�����ۺϻ���Ŀǰ��ʽ�����������鷽(xue)�������ɹ�ȥ��һ�����鷽����չΪ�ۺ��Եķ�������������ʽ���������ŵ����յ���ʽ�����������������������ʺ�����������ͬʱ�������ܺġ��絤(xian)����Smidth��˾������EV�ʹ�ʽ�������������¹���˾������MAMMUT�ʹ�ʽ�������������˷���ʽ����ʽ��������ԭ����
(3)���������������Ͳ��Ϻ����ƴ�ͷ�ĺ�����״�������ߴ�ͷ��ʹ������������ʽ�������������ɹ���һ��������Ӣ�����������յȹ���������������ϵ�л������ձ���IK�ͺ�TIK�ͻ�ʽ��������Ӣ��Engle��˾�Ļ�ʽ�������ȡ�
(4)����ʽ��������Ӧ�á����ִ�ʽ����������������ͬһ������ʽ���ʹ�����Ҫ��Ϊ�˽���ճ�����ϵĶ��϶����Ƶġ����������嵥(jie)��������ʹ����û�л�����ס�Ͽڣ���ʹճ������˳�������顣(cu)
������ʽ��������չ���������ǣ����������豸����չ��Ч�ʵ������豸�����������ĺ��¼������о��������̵Ļ������µ����鷽�������ż�������ң�ؼ�������ĥ���ϵ����Ƴɹ�����ʽ�����������Զ�������Ч�ʷ�����չ��
