�ո��������ǽ������Ƴ���һ�����ͽոѼӹ��豸��������֮�������ƻ��˽ոѱ�����Ӳ�ʾ��ڣ�����������ֱ��ʹ�õĽոѼӹ���˿״��������ʿ��ԣ��Ȳ���ʧ��Ӫ���ɷ֣��ֱ����������������ա���ȫ����ʳ����ԭ����50%������95%���ϡ����ոѱ���Ϊ����Ϊ��չ����ҵ��ά����̬ƽ�⣬������һ����;����Ŀǰ��������С�ͽո����������ڵ���Ҫ����֮һ��ʹ�������ϵͣ�����Ҫԭ���ǣ���Ҷ����ҶƬ�ĸնȺ�ǿ�Ȳ��㣬���νϴ��������ѣ���ҶƬ��ĥ����Ϊ���ء�
������������Ҷ�ֲ����������ҵ�һ�ˣ�����ֱҶƬͨ��֧�ű���ת����������֧�ű۲��÷������������ϣ�������ת��������ҶƬ�ǹ����溸(su)���ڲ�����������һ���ϣ�����������һ�˼�סԲ�̣����̣�������ͨ����˨��������������ͨ�����ýǸֻ��۸֡�����ʱ��Ҷ�ָ�����ת�������õ�����ͨ�������׳����⣬ͬʱ����������Ҷ��ֱ������������ʵʩ�������Ҷ�ֵ�ת�ٽϸߣ������ھ�̬�����٣�������˲���׳����⣬������ҶƬ�ܵ��ܴ���ѹ��������һ��ʱ������֧�ű۷����ϴ����������Σ�ֱ�˵ķ�����֧�űۣ���Ϊ�۸ˣ��е��۸˼н������ﵽ90°������Щ֧�ű�ͬʱ����Ťת���Σ�����������
ת���ϰ�װ��Ҷ�ֺͶ���Բ�̼ܣ�Բ�̣����ֱ����ü������ױ�֤�������������̶���ת�ḽ����Բ���ٶ����Խϵͣ����Ǵ�Ƭ�ķǻ����������ԣ�Ϊ���ߴ���Ч�ʺͱ����ոѵIJ��ƣ�һ��������ת������ֱ��ȡ�ýϴ�����������Ҫ����������ʵ�������̶���ͨ��Բ��ĸ�Ͷ�������ʵ��Բ�̺�Ҷ�ֵ������������̶�����������ת�ӵ������϶࣬ʹ�ø���ת�������ľ��Ƚϲ����ʱ���������������Σ������ࡢ�������Ķࡢת��Ϊʵ���ᡢ�������������ȣ�ʹ�üӹ���װ���ӣ������ɱ��ߡ�
2��RC��ǿ�ո�������������
2.1�ṹ������ͼ2��ʾ��ת����Ҷ��Բ�̡�ҶƬ��Բ�̼ܡ������ᡢ�����ᡢ��Ƭ�ʹ�Ƭ�������ɡ��ӹ���������Ϊ�����ң��Ҳ�Ϊ�����ң�ת�������ÿ����ᣬҶ�ֺ�Բ�̷ֲ��ڿ������������棬ͨ����������������Ҷ����Բ�̡����ο�������ҶƬ���ɣ�����֮��ͨ��������������ҶƬ�IJ��ߺ͵ױ߷ֱ���Բ�̶����Ϳ�������������������ҶƬ�ǹ�����һ���߶˴������м�ǿ��γ�ֱ�DZߣ��������������˷ֱ���װһ���Ẹ�ӹ��������˰���ͨ�����а�װ�ڻ����ϡ�
2.2 RC��ǿ�ո����������ŵ�
2.2.1����ҶƬ�նȡ���ͼ1��ʾ������������Ҷ�ֵ�ҶƬ��ͨ��֧�Ÿ˹�����ת���ϣ��൱������������������ʱ������ҶƬ�����ϴ����������ĸն����Եõ���֤����Ҷ�ֵľ����ߴ��������������ij���Ҳ��������������������ҶƬ�ն�Ҫ����RC��ǿ�ո����������ÿ�����ȡ��֧�Ÿˣ��������������նȲ����������������⣻ҶƬһ���ߺ͵ױ߷ֱ�����Բ�̺Ϳ����Ẹ��Բ������һ�����м�ǿ���֤ҶƬ���㹻�ĸնȣ���Ҷ�־����ߴ��ϴ�ʱ������֧�Ÿˣ����������������ýṹ�ŵ�����ͻ����
2. 2.2 ����Ҷ��ǿ�ȡ����ӹ��õ����Ͼ��������׳����⣬ҶƬ��֧�Ÿ��ܱ�Ӧ�����ã�����һ��ʱ�������ײ���ƣ��������������ƣ�Ͷ��ѡ���ͼ2��ʾ��RC��ǿ�ո�������ҶƬ�ĵױߺ������߷ֱ�����������������Բ�̶���������ҶƬ�Ҳ��ӹ���ֱ�ǣ�Ϊһ��ǿ�ۡ������ṹ����֧�Ÿˣ����ˣ�������֧�Ÿ˷���ƣ���ƻ��Ŀ����ԡ�
2. 2.3 ������ת���ȡ�����������ת���ϰ�װ��Ҷ�֡�����Բ�̺������㲿�����ֱ����ü�������Բ��ĸ��ʵ��Բ�̺�Ҷ�������������Ĺ̶���������Ҫ�����Ͽ��������ۣ������Ա�֤����ת������ͬ����Ҫ��������ת���Ƚϵ͡���ͼ2��ʾ��RC��ǿ�ո�������ת�������ÿ����ᣬҶ�ֺ�Բ��ͨ���������������������������˷ֱ���װ����һ���ᡣ��ת�ӽṹ�������������õļӹ������ԣ����ϸ������ܹ������ϸߵ�ͬ����Ҫ�����������Ƽȼ����˻�����������������ȷ��ת��������ƽ����ת��
2.2.4 �ṹ��������������������������ֱ���ϴ������������������϶࣬��ʵ��������Ҫ�������ơ��˵��ۺͿ��������ۣ���װԲ��ĸ��Ҷ�֡���������Բ�̡������ӹ��Ͱ�װ���ӣ���ת���ȵͣ����������������Ķ࣬���������ɱ��ϸߡ���ͼ2��ʾ��RC��ǿ�ո������������ṹ�����ÿ����ᣬ���������ϳ������ơ��˵��ۺͼ��ۣ�������������װ���㣬(qi)��ת���ȸߣ��ɱ��ͣ�ʹ����������
3������
RC��ǿ�ո������������е��������Ƚϣ�����ת�Ӻ�ҶƬ��ǿ�ȡ��նȡ���ת�����Լ�������ʹ�������������ߣ����������ɱ����������������ѻ�����ר����
