��ɽ�������Ź�˾����̨ѡ����ĥ�ų�����ԭ��ĥ��ϵͳ�����˹��ո��죬��ԭϵͳ������ĥѡ���ո���Ϊ��ĥѡ���գ���һ��ĥ�����ɺ����ϲ�ƷҪ���ľ������д�ѡ���룬ֱ���γɳ�Ʒ��ʣ�ಿ�ֿ��Ͻ���������ĥ�����ж���ĥ���ոĽ�������Ч�ʴ������ߣ���ԭϵͳ6̨��ĥ���Ļ����ϣ���������̨��ĥ���������£���ԭ����������300��t���ߵ�480��t����������60%�������������յı仯��ԭ�е�ĥ���Զ�������ϵͳ�Ѿ���ȫ����������������Ҫ����Ϊ�ˣ������µ�ĥѡ���ն������Զ�������ϵͳ������ȫ�µ����ƣ�Ӧ���Ƚ��Ŀ���ϵͳ���Ӳ��ƽ̨��ʹ����ĥ�ų���ʵ����ȫ�����Զ������ơ������Զ�������ϵͳ��2008��5��Ͷ�����У�����״̬ƽ�ȣ�ʹ��Ч�����á�
1��ĥ���Զ�����ϵͳ�ṹ������
1.1����ϵͳ�ṹ
����ϵͳ��ȡ�ֲ�ʽ�ṹ����������ϵͳҪ����Ϊ���㣺��һ��Ϊ��Ϣ�㣬(qi)��Ҫ���ɼ��м��أ�����Э�����ƣ������Ż�ϵͳ���趨�������´�ָ���IJ�����ϵͳ���������й��������й��ղ������豸(zhi)������ʾ�����ƹ�����ʾ���ڶ���Ϊ�ֳ����Ʋ㣬(qi)ʵ�����ݲɼ��������㷨��ʵʩ�������źŵ��������������̼��豸��ȫ�����ȹ��ܣ�������Ϊ�豸(zhi)�㣬���������ܴ�������ִ�л������ּ����DZ��������ϲ㷢(zha)�������������ݲɼ�����ͨ����Դ������ĥ��������ĥ�ۻ���ĥ����е�豸(zhi)��
1.2����ϵͳ����
���ݹ������̵��ص㣬ѡ�����ۺ��Զ�������ϵͳ��һ��������վ����������6����վ�����伶����������վ���в���Ավ������ʦվ����ʷ���ݿ��������ȣ�������ȫ���ĵ��ȡ�ָ�Ӻ���������ϵͳ�ĵ��������£��ɽ�����ʷ���ݼ�¼����ʾ����ӡ��ͳ�Ʊ����ȹ�����6����վ�ֱ�Ϊ���顢(man)ĥ�š���ѡ�����͡�ҩ�����˿���վ��ÿ����վ���ɶ������ƣ���վ֮�����ø����������ᣬʵ����Դ����������ͨѶ�����Զ��ֳ����ݽ��м��⡢��¼����������������ʵʱ������
2��ĥ��ϵͳ����ԭ��
2.1�ó�Һλ����
��ĥ��ϵͳ�бó�Һλ�����Ƿdz���Ҫ�Ļ���֮һ�����������á����ź���ˮ�ó�Һλ���Ƶȡ�Ϊ��ֹ�ó����������ɣ�Ҫ��Һλ�����������б������ʵ�λ�ã��Զ����ڹ��̿ɲ�ȡ�����ֶΣ��ջ��������ڻ��α������ڡ�
2.2��ĥ������������
����ϵͳ��������Ҫ��̨ʱ�趨(qu)���������Զ�������Ƶ����ֵ������������Ͷ��̨����ʹʵ�ʿ����ﵽ�趨(qu)ֵ������������̨������ͣ��Ϊ�ֶ����Զ�ѡ����ģʽ�����ֶ�ѡģʽ�£��ɲ�����������ֹͣ����ϵͳ��ת�����Զ�ѡģʽʱ���������л�����ʱ����ʱ���Զ�ѡ������ϵͳ��������������������ʵʱ�Ը��������п��ơ�
Ҫ����������ĥ��������������������������Ҫ���뱣֤��ĥ��ʼ�ձ�����ĥ��Ч�ʽϸߵ�����״̬����Ҫ��ĥ�����ʳ��ֿ��ǣ�ĥ��������ĥ�����ɱ仯��������������ĥ������Ҳ��֮��������ĥ����������ʱ���������ɼ���������ĥ�����������ʽ������½������Կɽ�ĥ�����ʿ����ڴ��������β��ӽ��������ʣ�ʹĥ���������ʴﵽ������ϵͳͨ���Թ��ʽ��жԱȷ���ȷ����ʯ���ʡ����ɵ��ⲿ����������ʯ���Ⱦ��ȡ�Ӳ�ȱ�С�������ʵ�ʱ�����Զ�����̨ʱ���������ڳ���ֵ��ʵ���Զ�Ѱ�Ÿ�����
����ϵͳ������̨������������ʱ����̨ʱҪ���Գ���ϵ������Ƶ�������Ա����ܹ������ȶ���������Ӧ���١��ɸ���ʵ�������Զ��л�װ�õ�����ʱ���б𣬱�֤��ĥ�����������������Ķ������Խ����ڴ��ͺ�һ���Ի��ڣ����̷�ӳ�������������IJ����������㲻(ni)ͬ���ͺ���Ҫ���ܻ������ѵĹ��ɹ��̡��������������趨ֵ���ݿ����仯(chao)ƫ������ֵʱ����ƫ���źţ����������������֡������㣬�ı��������ı�Ƶ����ֵ��Ͷ�˸�����������ʹ���������ٴﵽ���ӽ�����ֵ���ﵽ�Զ�������Ŀ�ģ���ͼ1����
2.3��ĥ������ˮ������
ĥ���˿�ˮ����ɰˮ��ϵͳ����ˮ������ֵ���Զ������綯(tao)���ڷ���������ֵ��ʹʵ��ˮ���ﵽ�趨ֵ����ĥ���˿�ˮ���������ı仯(chao)���ı䡣
��ĥ����ϵͳ�ı�·ĥ���У�ĥ��Ũ�ȵļ����ѶȽϴ���Ϊ�����㹤��Ҫ����ĥ��Ũ�ȣ�����ǰ�����ơ�ϵͳ����Ҫ����������ĥ����������(�ɿ�)G����ɰ�����ɿ���F���ɸ���ʵ��ȡ�������鷲ʽ�Ƶ���ˮ����������ĥ�����Ŀ�����һ���ı�����ϵ������w-c×(G+F)+D������C��DΪ����ֵ�����ݼ������õ�ˮ����ʵ�������Ʋ���ֵ���бȽϣ�����PID���������նԷ��Ŷ������п��ƣ��Դﵽ���Ѳ�ˮ������ͼ2����
2.4ĥ��Ũ�ȿ���
ĥ��Ũ��ͨ���Կ����й������������İٷ�����ʾ��������Ӱ��ĥ��������������Ʒ���������ģ�����Ӱ���������ȣ��Ӷ�Ӱ��ѡ��Ч����ĥ��Ũ�ȹ���ʱ��ĥ���еĹ������٣���������ĥ�����ʵ���Чĥ�����á�ĥ��Ũ�����ߣ�ĥ��Ч�ʿ������ߣ��������״�ĥ�����ų���ʹ��Ʒ���ȱ��֡�ĥ��Ũ�ȹ��߿��ܻή��ĥ�����������������������Ա�С����ĥ��Ч�ʣ����˽��ʵij�������ĥ���ã������˵�ĥ��Ũ��Ӧ��ʵ��ȷ������ϵͳĥ��Ũ�Ȳ���ĥ���������ۺϿ���ϵͳ��
ĥ����·���ǵ������������ԣ����Ƕ������������⡣����ĥ����·�Ķ������Ծ��з����ԡ�ʱʱ�仯(chao)�������ͺ������ԡ���ĥ����ĥ��Ч���븺�ɹ�ϵ��ĥ���ĸ�������ĥ��Ũ�ȹ�ϵ������ˮ��Һλ��ϵ��������������Ũ�Ⱥ���������ѹ����ϵ�����ԣ�ĥ���������ۺϿ���ϵͳҪ����ĥ����������Ҫ�������������Ӱ�죬���һ�Ҫ���ǵ����ն�ĥ����Ʒ������Ҫ�ĺ㶨��������������ЩҪ������Ҫ������ϵͳ�����ۺϿ��ǣ���������֮���Ŀ��ƶ�Ԫ�����γ�ĥ���������������ۺϿ���ϵͳ��
��ĥ������������ϵͳ�У�ԭ�еĸ���������·����Ҫ����Ҫ�������ͱ��������ɶ�Ӧԭ������ĥ��������һĥ������������ĥ������ˮ��һĥ��������Ũ�ȣ���������ˮ��һ����������Ũ�ȣ��Բ�������3��������·�������Ӱ���IJ�������3��������·�У������㹤�յ�Ҫ����
ĥ�����ĸ������ƻ�·���Ը�������ĥ��������Ϊ���������Ĵ�������ϵͳ���˷��������Ϳ�ʯ���ʱ仯�ȸ���Ӱ�졣ĥ�������ɲ����ܸ�����Ӱ�죬�����ܿ�ʯ����Ӱ�졣�����ڿ���ϵͳ��Ӧ��ĥ��������Ϊ������������������������Ҫ�����ȶ����ʰѸ�������Ϊ�����������������տ���ԭ��ֻ���ڿ�ʯ���ʱ仯(chao)�ϴ�ʱ��ͨ�������ı����趨ֵ��Ϊ�ˣ�ĥ�����ɲ��÷����ο������㷨������ģ����������·��·�汻(hu)�ض��������Ա仯(chao)�����㹤����Ҫ��
ĥ������ˮ��·�������Ը�ˮ��������Ϊ���˲����ı�ֵΪ��ֵ�Ŀ���ϵͳ���ڸ�����Ϊ��ʱ��Ҫ��ĥ���˿ڷ�ɰˮ�ĸ�ˮ������Ϊ�㣬(qi)���˱�ֵһ��ֵ���ƽ��ʺ�ʵ�����������еı���ϵ���Ͷ�ֵ�����Ը���ʵ�ʹ���Ҫ���趨��
������Ũ�ȿ��Ƶĸ���Ŀ���ǿ����������ȡ�Ũ��ͨ�����ö�ֵ����ϵͳ��������ԭ���������仯�������������������ȵ�Ӱ�죬�ɽ��������仯(chao)��Ũ���趨ֵ��������������“��ֵʮ����������”������Ũ�ȿ��ơ���·�л�Ҫ���������������⣬��������Ũ��ֵʹ����Ũ�ȴ��ǹ̶��ģ�С����Ϊ�仯(chao)�ģ�����˫�������Ͽ��ƣ��ɻ��ýϺõĿ���Ч����
3������
����Ŀ����“�ɿ����Ƚ�����Ч���ͺ�”��ԭ����ʵ�������Զ�������������ʵ�ּ��м��ӡ����в������Զ����ڡ��Ż����ƣ�ʵ�����������ʡ����ġ���Ч��ϵͳ����������Ϊ��������Ч�ʡ���Ʒ�����ͽ��ܽ��ķ�����Ҫ���ã��ɽ�һ���ƽ���ɽѡ��ϵͳ�ִ��������ֻ�������
