��ʽ���ͻ���һ�ֳ��õ�ɢ�����ͻ�е���㷺�����ڿ����¡��糧���ۿڡ�������ҵ��ɢ�����͵ij�������ʽ���ͻ���������ʱ��Ҫ�ʵ�����������֤�������˶��Ӷ��ﵽ����ɢ�ϵ�Ŀ�ġ����ڳ�������ʽ���ͻ������ͻ�����ǰ������Ӧ��������ʱ������1.5����������������������ʱӦ����ƽ�ȣ��Լ�С�������������߽���������Ŀǰ��Ϊ����������˫�����͵�Ҫ�����ͻ��붷�ֻ�����ʹ�ã��������ͻ��Ĺ����ϵ������ͻ����ӡ�˫�����ͻ��Ĺ���Ϊ�������������������У�ȡ��������ȡ�����У����ֻ�״̬ת��5�ֹ�����ÿ�ֹ��������ʹ���Ҫ�㶨���Ž���������ÿ�ֹ����µ��Ž�������ͬ��Һѹ�Ž�װ���Ǵ�ʽ���ͻ�����Ҫ���ɲ��֣��������ǿ������ʹ����ֹ����µ��Ž�����
1��˫���������ͻ�����������Ҫ��
ͼla����ʾ�����붷�ֻ�����ʹ�õ�˫�����ͻ����뵥�����ͻ����������������ڶ��Ϻ�ȡ��״̬ת���ĵ�����Ͳ20�Ϳ���ת���Ķ��ֻ���13���������ͻ�����������Ҫ�����������������С�ȡ������ȡ�����кͶ��ֻ�״̬ת��5�ֹ����������������㶨��5�������������ȣ����Ҹ��ֹ����Ž�������ʱ�����������仯����ƽ���Է�ֹ���������������ر��Ƕ��ֻ�״̬ת��ʱ�����ֻ���13ת���Ӷ������ƶ���Ͳ14�ƶ������ɽ��������仯(chao)����Ҫ����ת�������н�������Ҳ���㶨��
ͼla��ʾҺѹ�����������ڵ����������ͻ����Ž�װ��ϵͳͼ��������ǰ�������ƣ�����Ҫ���ڿ��Ƶ������ͻ�������������������������ԭ�����������������������Ŀ�����Ҫ�����ÿ��ط��Ķ������������Ļ�����ʵ�ֵģ�����������ƽ�������ǿ�������8�����ᱣ֤�ġ����ڶ��ֻ�״̬ת��ʱ��Һѹ��12Ҫ�����ƶ���Ͳ14��������ά�ֽ��������㶨����ϵͳ����ȱ������Ԫ�����������������ƾ���Ҫ����������������ͼ1��8��9֧·�Ҳ�����һ������ͨ���������ɵ��������ƻ�·�������ֳ�ʹ�÷��ִ����������⣺�ٶ��ֻ�״̬ת�����������趨�����㣬��Ҫ���ֶ����������������ֶ��������ĵ�ѹƫ�������������仯�ϴ������ױ�֤���ƾ��ȡ�
��Һ���������п��ƾ��ȸߣ��������ŷ�������Һѹ�͵������ȵͣ����ںͼ���������ʵ�ֵ�Һ�ջ����Ƶ��ŵ㣬���Ա�������������������Ӧ�õ�Һѹ�Ž�װ���У������ֹ����Ž���������ʵ�ֱջ����ƣ�����Һѹϵͳ�ṹ���������ֹ����Ž�������Ҫ����
2��˫���������ͻ�Һѹ�Ž�װ��
ͼlb��ʾϵͳ�����¼��������ɣ��Ž��ס�����վ����Դ�����Ʒ��顢(man)��������Һѹ�������Ž�����ִ��Ԫ���������ƶ���Ͳ�ṩ��������������վ��Ŀ����������һ�ǽ���Һѹ��Сǻ��Һ�ĵ���ģ��������ϵͳ��Һй©��ά��Һѹ��Сǻѹ���㶨������Һѹվ���������ӳ�����Ԫ���������������¹��ʣ����ǻ��彺�����������������ɼ��������á�
3���Ž�������ԭ��
����Һѹ�Ž�װ�õ�ϵͳЧ�ʺͿɿ��ԣ����ͻ��ڲ�ͬ�����£������˲�ͬ�Ŀ����㷨��
3.1�����������������С�ȡ��������ȡ�����й���
������4�ֹ����£��趨�������ƾ��ȣ�������˫λ���ؿ��Ʒ�ʽ�������Ʒ���ͼ��ͼ2��ʾ��
��1Ϊ���������㷨��
���ϱջ�˫λ�����㷨��ָ��ϵͳ�������ڿ��ƾ�������ʱ��ϵͳ�����ɱ������������Խ�ѹ�Ӷ���֤���������仯ƽ����ϵͳ����С�ھ�������ʱ��ϵͳ�������ò��䣻(han)ϵͳ�������ڿ��Ʒ�Χ֮��ʱ������Ԫ��ֹͣ������������������Ч�ʣ����������ĺ�Ԫ�����ϡ�
3.2���ֻ�״̬ת������
�ڶ��ֻ�״̬ת��ʱ�����ֻ���ת���������ƶ���Ͳ��λ���ƶ���Ϊ��ʹ�ý��������㶨������ʹ���Ž������϶��ֻ���һ���˶������Զ��ֻ��˵��˶����ڽ�������������˵�Ǹ������źţ��ڸù����µĿ��Ʒ���ͼ��ͼ3��ʾ��
�����ֹ����£�������1DT��2DT��3DTȫͨ�磬(qing)������PID�㷨�ͱ���������Эͬ���ƽ����������������ֻ����˶�����������ϵͳ�����ĸ��š�
4������
�붷�ֻ�����ʹ�õ�˫�����ͻ����й����࣬�����������Ƹ��ӣ�������������Ӧ�õ�Һѹ�Ž�װ���У������ϵᶫ�糧���Ŵ��ֳ�ʹ�ã������������÷��������������Ž�������ֵ���ƺ��Ž�����ƽ�����ɵĿ���Ҫ�����ر����Խ������ֻ�״̬�仯ʱ�����Ķ��������Ƶĸ��ţ�����ԭ�������ڵ����������ͻ��Ž�װ�������ܽ��������⡣



