�����ҹ�ú���߲���Ч�ķ�չ���Գ����롢�������������ʴ�ʽ���ͻ���������Խ��Խ�������ʴ�ʽ���ͻ��Ŀɿ���Ϊһ��ƿ�����⣬������Լ�˴�ʽ���ͻ������Ľ�һ����չ����ȻĿǰ���ڲ�����һЩ�ɿ��������磺��Ƶ���ټ�����Һ�����ټ����ȣ���Ӧ���ڴ����ʴ�ʽ���ͻ��Ŀɿ����бˡ����ϵҺճ����װ����Ϊ�����ʴ�ʽ���ͻ��Ŀɿ�����װ�ã����������ص����ơ�����װ����ʵ�ִ�ʽ���ͻ��ɿص������ƶ��������������ٶ����������ƶ����ܹ��ڶ�����������ʵ�ָ���������˳���������˶�����������˲ʱ�������ڶ�������ʱ��ʵ�ֹ���ƽ�⣻���й��ر��������ã�ͬʱ�����˴�ʽ���ͻ�����ʱ�Ķ�̬�������������ʹ������ӳ����ʹ��������㲿����ʹ��������
2�����ϵҺճ����װ��ԭ������
���ϵҺճ����װ�����ɼ��������������ϵ��Ħ��ƬҺճ��������Һѹ����ϵͳ�����ɡ��������������ᣬ�ڳ�Ȧ�����������ӣ������ּ���������Ϊһ�壬(ren)���븺�����ӣ�ͨ������Ħ��Ƭ֮���ļ�϶���ı���������ת�٣��Ӷ��ﵽ���ͻ��Ŀɿ������ϵҺճ����װ��ԭ������ϸ���ܲμ��ο����ס�
3��Ӧ��MATLAB������������ģ��
MATLAB�����Ĺ���ǿ��������SIMULINK��һ�����ж�̬ϵͳ��ģ���������ۺϷ����ļ��������������Դ�����ϵͳ���������ԡ�������ϵͳ����ɢ������������ϵͳ��������������ɢ�¼�ϵͳ����SIMULINK�ṩ��ͼ���û�����GUI�ϣ�ֻҪ���������ļ����Ϳ��Թ��������ӵķ���ģ�͡��������Է���ͼ��ʽ���֣��Ҳ��÷ֲ��ṹ���ӽ�ģ�ĽǶȽ��������������϶��µ��������̣����������¶����������ƣ��ӷ����о��ǶȽ�������SIMULINK���������û�֪�����廷(ting)�ڵĶ�̬ϸ�ڣ����������û��������˽�������������ϵͳ����ϵͳ������Ϣ���������ո�����֮���Ľ���Ӱ�졣�����ڷ��������п��Ըı�ijЩ������ʵʱ�۲�ϵͳ��Ϊ�ı仯����ȷ�������ֲ�����ϵͳ��Ӱ�죬��ʹ�û��õ������ؿ���Ч����
����SIMULINK�����������ϵҺճ����װ�õ�һ������ģ��ͼ��ͼ1�����еı���ϵ��������ϵ������ϵ��ΪPID�������������ɵ��IJ�������ͨ������PID������������������ʵ�����ѵĿ���Ч����PID���������ڹ�ҵ������Ӧ�������Ļ��������㷨�����ŵ���ԭ����ʹ�÷��㡢³����ǿ�����������������Ƚ����ס�����������ܡ����Ƚϸߡ���Ӧ�Թ㡣(long)PID����������ʽΪ������������ȷ�����ѵĿ��������ﵽ�����Ŀ��ƽ�����ͼ1�Ĵ��ݺ���Ϊ���ϵҺճ����װ�õĴ��ݺ�����ͨ����е����ѧ��Һѹ�����Ϳ������۷�����֪ʶ�Բ��ϵҺճ����װ�ý��з�����ȷ������ijһ�������Ĵ��ݺ���Ϊ�䴫(ling)�ݺ�����������ѧģ�͵õ����μ��ο����ס������ϵҺճ����װ���е�Һճ�������ڲ�ͬ�Ĺ�����ʱ����ת��ѹ��������ת��ת�����涼(liang)��������ͬ���������Ĵ��ݺ���Ҳ�������仯(chao)������������ģ��ʼ�ղ��䡣(hun)
ͨ��ͼ1�ķ���ģ��ͼ������PID��������3�����������õ���ͬ�Ŀ���Ч����PID������ȷ���кܶ��ַ����������Է���������һ���¶�˹(Ziegle-Nichols)����ISTE�����趨������Ծ���߷��ȣ�������Щ����ȷ����һ��PID�������IJ��������п���Ч�����ѵ��Ǵ��Է���ȷ����PID��������Ч����ͼ2��ʾ��
�ӷ���ͼ2��֪�����Է���ȷ��PID�������Ŀ���Ч���൱����������û�г�����������ʱ���죬����ʱ���̣���˵����Ӧ�ٶȺܿ죬������Ӧƽ��û������PID�������IJ���Ϊ��
4���������������ٶ����ߵ�ģ��
�����˾���ʽ���ͻ�ʱ�������ٶ���������������һ��ʱ�Σ��ǽ�Ϊ�������������ߣ���ͼ3������ʱ���ڣ����ͻ��ĸ������ڵ����ء����ٶ�״̬��Ͷ�����У�ԭ���ɳڵ����ʹ��������������ͽ�����˲̬���������������������ͻ�ϵͳ��������˲ʱ�������ӳ������ʹ�����������ʹ��������
���������������߽���Ϊͼ4��ʾ���Ķε����ߣ�ͨ��MATLAB������дͼ4���ߵ�s-����������ͼ1�ķ���ģ�ͽ��з��檔(dang)ͼ5Ϊ�������ߣ�ͼ6Ϊ��Ӧ���ߣ��Ƚ���ͼ�Σ�����û��̫���IJ��죬˵��ģ�Ϳ��Ժܺõظ������룬ʵ�������������������������У��Ӷ��ﵽ�˿ɿ���Ŀ�ġ�
5��������֤
ͼ7Ϊ����װ�õ�ʾ��ͼ��
�������̰���Ԥ�ȱ�д�õ�PLC�������С�������װ�ã�ʹҺճ����װ�þ���һ���ĸ��أ�������Һճ����װ�õ��������������������������ڳ�Ȧ������ת�������ת��������ʵ���˵����Ŀ�����Ȼ��PLCָʾ����Һ������һ�������룬���������Ͽ�ʼ��ѹ��ʹ�������������ذ������������ﵽ�ȶ����ٶȡ������������ٶȴ���������Яʽ�ۺϲ����Ǵ��ٶȴ�������ȡ���źź�ֱ�Ӱ����̵��ٶ�������ʾ����Ļ�ϣ�ͬ��Ҳ������ʾ�ƶ����ߡ�
�������������ƶ�������ͼ8��ʾ������ʱ��Ϊ95s���ң���0��95s��������ʱ���У���ʱ�δ�ԼΪ15s���ң�����ʱ�����ٶȲ��䣻��95s��120sΪ�ȶ����нΣ����ʹ������������нΣ���120s��160s�����������ƶ����ߣ�����40s���ƶ����ӳ����ƶ���ʱ�䣬�ӻ����ƶ����̣������ͱ���������ͣ�������ĸ����¹ʡ���ͼ8��֪�����������������������߷dz��Ľӽ���˵�������ķ���ģ������ȷ�ģ����õĿ��Ʒ����ǿ��еġ�
6������
����Ӧ��MATLAB�����Բ��ϵҺճ����װ�ý����˷���ģ�ͣ�ȷ����PID�������IJ������������˷��檔(dang)��������������ģ�Ϳ��Ժܺõĸ������룬��������Ҳ���������ϵҺճ����װ���ܹ�ʵ��ʹ�����ᰴ�������ٶ��������С�
