1������
��ʽ���ͻ��ǿ�ĥ�������Ͷ����ģ������Ǵ�ʽ���ͻ�ʧЧ����Ҫ��ʽ�������������ɽ���ĥ�𣬶(ba)��һ�ʹ�ɱ��ܵ����������ij�������������ƣ�Ͷ��ѡ�����Ҳ���������������ɻ����¹ʵ���Ҫԭ�������˽�������һֱ�ǽ������м�������Ҫ���ݡ���ͳ�Ĵ����ⱨ��ֻ�������ش������������ּ䷢�����������˶�����������ֹͣһ��ʱ�������ܱ�����������ʵʱ�Բ����Ԥ���¹ʣ������ܱ����豸��ʹ����ϵͳ�������С����ڽ�����̬�غɵĸ����ԣ��ó��淽�����⽺�����ٽ�����״̬Ҳ�dz����ѡ�
1.1������̬��������
��ʽ���ͻ���������ʱ��������������SY�������ݵ�Բ����F֮���Ĺ�ϵΪ��
����ʽ���ͻ�����һ��ʱ���������ڽ��������Ա���ʹ�Ž���F���ͣ�ĥ��ϵ��u��Բ�ܽ�a��С����ʱ�ڶ������غɲ����Լ����ͻ���ͣʱ���������������������ٶȷ���������
�����Ϸ������Կ���������ʱ���������ٶȽ����ͣ������ֵ�ת�ٽ����˽��ͻ�ֹͣ������ͨ�������֣�ת����Ͳ��ת����������Ͳת�ٵIJ����жϴ�ʽ���ͻ��Ƿ������˴�Ȼ����������ѧϵͳ��һ��𤵯(yin)��ϵͳ�����غɡ��������ƶ������У�����֮���������Եķ����Թ�ϵ�ʹ��ĸ��ţ��������жϴ������ѡ�����ͨ��ģ�������ķ����õ��˽������Ľ�����
1.2����״̬����
����Ӧ��Ϊ�������̺��������������������������ڵĴ��ʹ�ʽ���ͻ�Խ��Խ���ز�����������ʽ���������ٶȲ����������Σ������ٶ�ʱ������Ϊ“S”�Σ�����������50S���ң��������̵Ĵ���v(t)����ʽ���㣺
1.3��ʽ���ͻ���ģ������
��ģ�����������У�֪ʶ������Ϊ�������������⡣����������ģ�������;�ȷ���Ĺ��̡���������ģ�������ķ���ȷ����������ͨ��������Ŀ����ΪAO�����������õIJ���ֵΪR��ģ������������ָͨ��ģ��������Ԫ���ɴӲ���ֵR��Ŀ��������ֵ�Ĺ��̡�ͨ����Ҫ���ݴ�����������ȷ������ֵR�ͼ���ֵA��������ΪR��A�������ʵ�����ֵ�������Ⱥ��������ݲ��������������ƶ�ģ�����������������ٶ�������ת��һȦʱ����������������Ϊn(ʵ���ǽ�v(t)��v0ת���ɻ�����������v���������IJ���ʾ����ͨ��ģ�������ķ�����ȷ����ʽ���ͻ��ij̶ȣ�ģ����������Ϊ��
if������IS�࣬then����������
if������IS��then��������
if������IS�٣�then������С��
if������IS���٣�then��������С��
�����Ⱥ������ó��õ������κ������������߲��ü���һ��С������ȷ���������ķ���
2����ƫ����
��ͳ����ƫ���ⷽ����������ƫ���أ�һ����ƫ���ض����ͱ�����ͣ������������������νͣ���������������IJ����ۺ���������������ƫ�����жϣ����жϵ���������ͼ2��ʾ��
3�����ּ���
��ʽ���ͻ����ǿ�����Ҫ������������ĥ���Ǵ�ʽ���ͻ����ֵ���Ҫԭ���½���ĥ����������Ҫ�ǽ�������ʱ����ͬ��Ͳ֮����ĥ�����Լ�����ͬά���������й�����ú������֮����ĥ�������»��ּ�����Ҫ�����¶Ⱥ����������������Ի��ֵ�������һ���ڿ�������Ͳ��װ�¶Ⱥ��������������ڴ�ʽ�����ͻ�������װ������������
Ȼ��ú�������������ٴҳ��ࡣ����ʹ�¶Ⱥ����������۵�һ����Ũ�ȣ����ҳ��Գ��õĹ���������������Ӱ�����������ƣ���ʹ�������������������������������硢(yu)���١���������װλ�õIJ�ͬ���������ı�����ֵ����ȷ����
