Ŀǰ���ɿ���ҵ�ȽϷ����Ĺ���¶���ɵı���Լռ80%���ϣ���¶�������豸Ͷ���У������豸(zhi)Ͷ�ʼ���ռ50%���еĿ�ɽ�ߴ�2/3�������ɱ�ռ�ܳɱ��ı�ֵ�ߴ�50%���ҡ�
����¶�������ȵ����ӣ���ͳ����·�����������������˾��������Ͳɳ��������������ѣ�����Ч�������½���������ͬ���������õ��豸�����������ӣ������ɱ�Ҳ��֮�������ߡ�����һ��������ϵͳ�Խ�������ȡ����ͳ����ʽ�������������ܣ�������������¶�����������˾������ھ����ϵIJ���Ӱ�졣
�¶�������ü����������乤�գ���60%��70%�Ŀ������ü��������������͵��ر��ģ����������������������٣���ʹ������·�ȼ����ͣ�������·�������á�ά�����õȴ������١�ʵ�����������¶����Ӧ�ü���һ��������ϵͳ�ʹ�ͳ�ļ��Ϲ������ȣ������ɱ��ɽ���30%�����Ľ���25%���Ͷ�����������50%������������������Ŀ�ľ���Ч�������¶������������һ��������ϵͳӦ�õ���ͷ������δ�������ҹ�������ɽ������ɽ������ʯ�˹��������Ϸ�������Ӧ�������ֹ���ϵͳ��
���ڵļ���һ��������ϵͳ�ձ�Ӧ�ù̶�ʽת��վ���̶�ʽת��վ����������װ�ڼ���ˮƽ���µĵ��������ڣ��������ҡ����������Ƚ�������������ʩ���ڳ����ر������ſ�ɽ���̵�����������༯��ˮƽԽ��ԽԶ�������˾������������˾����ϵ����ơ�
������վ��ʵ�ּ���һ�������յ���Ŧ��Ϊ���ּ���һ�������յļ����������ƣ������ҵļ��˾���������ij�̶ֳȺ�ԭ����������վ�Ƶ���ַ�����̿��Ҽ��˾��룬�Ӷ������˰��̶�����ת��վ��
���̶�ʽ����ת��վÿ�ΰ�Ǩ�Ĵ�ֱ������Ϊ����վ�����貽(yi)�ࡣ���貽���Ǹ������������ɱ������������������ɱ��Լ�̯������λ�����ϵ���������ת��վ�ķ���֮����С��ԭ����ȷ���ġ�
���貽(yi)���ӿ�ɽ�ľ���������ͬ���仯��һ��ȡ60��90m������������ר�����Դ˽������о����������˸��Ե����ʽ��������Щ��ʽ�Կ�ɽ�ľ�������ȱ�����ǣ����ˣ�������ƾһ������ʽ�����������������貽�࣬��ʵ�������ж�����ʵ��������Ч�������Ƕ����������������µ��о���
2������·��
ȷ������һ��������������ת��վ�������貽�࣬�������Ͽɳ���Ϊ���ϼ��˵��Ż����⣬�ܶ��˺�����ֱ�����뵽���������ĵķ�������Ϊ�������ļ��Ǽ�������λ�á����ַ�����������·Ϊֱ�ߵ�����������Ч�ģ������ܼ�����ȷ�������˵���ȷλ�ã�Ȼ��¶����������·�Dz����������ߣ�����¶����̨�����߶�����������ʹ�����ϸ���ɢ����ԭ����ɢ���ڷ����;����϶��в�ͬ�̶ȵ�ƫ�ƣ������������IJ�����ʵ�����ġ�����Ϊ��·�Dz������ģ�����ʵ������Ҳ��ֱ�����ã��������ķ������á�
�������ü�����ģ�⼼����ϵͳ�����Ż����ۣ��Կ�ɽ����ϵͳ����������ģ�⣬�Ż�������ת��վ���������ں����貽�ࡣ
����·���ǣ����ݽ��ȼƻ���ȷ���ĸ����ȿ��Ҳɰ�������ɢ��λ�õĵĻ����ϣ���������������ϵͳ����ģ�ͣ�����ͼ������·�㷨��ȡ��ɽ������С�ۺ����書���ۺϳ�ͬ�������豸(zhi)�������������書������ģ������վ�ڸ����Ȳ����������赽��̨��ˮƽ�ķ�����ʹ��������������״̬�����þ���ģ�ͼ��������跽����ͬ���Ȳ����跽���ľ���Ӯ������Ӯ������Ϊԭ���ݲɳ��ռ�λ������ʵ����������ѡ�����ѷ������ٶ�ѡ������������ϸ���ƣ���������ͼֽ�����Ʊ�����
3��������ת��վ���貽(yi)���Ż�ģ��
3.1��ɽ����ϵͳ����ģ��
���о�������ϵͳ�������������������ȱ��뽨����ɽ����ϵͳ����ģ�ͣ��Կ�ɽ����ϵͳ�����Զ����ˡ�
���ڿ�ɽ����·���������ģ���������ͼ��������ͼ��ģʽ��
����ͼ�����ɶ����ͱ����ɣ�������“����”�����֣��ߵ�������“Ȩ”����ʾ�����ǰѿ��Ҽ�ɢ�㡢б�µ��е㡢ת��վ����ͼ�Ķ��㣬���������ܹ�ͨ��·�Ķ��㣬(qi)���˾����ۺ��˾���Ȩ��ֵ��������ͼ�ǽ����ڿ�ɽ�ض��ռ價���ϵģ�Ϊ�˸���ά����������֯�ռ����ݣ����������ڽ����������˹�ϵʱ����Ҫ��ӳ��ɽ��ͬʱ��̨�ռ�λ�÷�չ�����������綥(qi)��λ����Ҫ���ÿ�ɽ��ʵ���꣬������ȡ��ɽ�ɾ����ȼƻ�ÿ������ĩͼ�����ݣ��ٶԿ�ɽ�ռ����пռ���Ϣ�ֲ����������η������ռ䶨λ��ת����ʵ�ֿ�ɽ�ռ����������������ռ��Ƚϣ��������ɸ��ӵĿ�ɽ��ά������̬������ģ���̡�
3.2��ɽ����ϵͳ����ģ��
����ģ���ǿ���������ת��վ�����Ļ����������ڴ�ģ������Ҫ�������¼������ݣ�
(l)��վ�豸(zhi)Ͷ���۾ɣ���������������Ͷ���۾ɣ�
(2)�����ѡ��������̷ѣ�
(3)����ʹ�ý���������������������ԼͶ�ʣ�
(4)�����ͽ������˷ѣ�
(5)����ԭ���������跽(ji)�����Ҷ�Ҫ����ԭվ�����˾���ģ������ֻ�Ƚϵ�ԭվλ�ã��Ժ���Ӫ����Ϊ���ȣ�������Ҳ���μӱȽϡ���ɽ����������С���書(shu)����ΪĿ�꺯���Dz����ʵġ����書(shu)��С��������ζ����Ӫ����С�����ˣ����ǰ����������豸(zhi)���ۺϳ�ͬ���豸(zhi)����������������һ���豸�ۺ�ϵ������ʱ�����書�����ۺ����書��
3.4 ϵͳģ��
����ϵͳ����С�ۺ����書�����Բ�������·�������˳�ѧ�У���������·�ķ����ܶ࣬���õ������Թ滮����̬�滮(biao)��ͼ��������������
��̬�滮(biao)������·�Dz��ö��ν��о��ߣ����յ�������ʼ�㷽��Ѱ�ң������ȱ�����ϵͳ����Ϊ���ɽΣ�ǰ�����Dz������Ĺ��̡����ڿ�ɽ���������У������붥�����������ԣ������˲��ܻ��ֽΣ����˲����ö�̬�滮(biao)�������Թ滮�ǽ�������·��ͨ�÷��������������̱���̫�࣬ͨ��һ�δε�����������������·���㷨���ӷ�ʱ��
���Dz���ͼ��������ͼ����·Dij kstra�����⣬�÷�����������������������·��ͬʱ���Բ��÷����ٷ������������Ҽ�ɢ��������·�����Ӷ�����Ϊ���ǵ�ϵͳģ���ṩ�����㷨��
��������·�������̹�����ϵͳģ���������̣�����ģ������ɽ����ϵͳ�������跽����ȫ���̣�����������������Ӯ��ָ�ꡣ
3.5ϵͳģ����ά���ӻ�
ϵͳģ����ά���ӻ��ǽ���һ����ά�ġ���̬�ġ����ӻ��ľ��ۣ���������άͼ�Ρ�����Ҫ����һ�����ɻ������ݿ⣬�ص��������ݿ�������ϵ���������ݿ��ܹ���ʸ�����ݡ����ָ߳�ģ�͡��������ֲ��Ρ�ϸ�ڷḻ����ά������ɽģ�ͣ�����ѡ����һ�Ƕȣ��ۿ�ÿ��������һ��Χ�ڵij���������ֱ�۵�չ�ֱ�ϵͳ���з��������ۡ��ṹ���ܡ�
3.6ѡȡ��������
����ģ�����ĸ����跽��Ӯ��ָ�꣬��Ӯ������Ϊԭ���ǿ�ɽ�����ȸ�̨���ܷ�������վ�ռ�����������ѡ��һ�������������跽����ȷ������һ���ȡ��ĸ�ˮƽ�������衣��ʱ�����貽(yi)������ԭ����վ����ˮƽ����ȥѡȡ����̨��ˮƽ���ߡ�
3.7�������շ���
����ѡ�����������Ⱥ����貽�࣬�ڸ����ȵļƻ�ͼ����Ӧ̨��ѡ������λ�á�����������վ��������������·�����ڿ����ǹ������ϣ�������Ҫ�������ȼƻ���Ϊ��վַ�Ͳ��ý�����������·���ռ䡣
���¹����÷�����������������ģ�ͣ����㷽������ָ�꣬�������м����������ۣ���������ϵͳ�Ż���
4������
����һ��������ϵͳ�����ҹ�����¶�����е�Ӧ�û����ڷ�չ����ʱ�ڣ�Ч������ʮ�����롣�����о���ϵͳ�д�����Ŧ��λ��������ת��վ�����Ż����⣬�����ִ������ֶΣ�̽����������ϵ�������ɣ��������е��ͺ��ձ������ۼ�ֵ��������ʵ������������źܸߵľ������塣(zheng)
���ijɹ�Ӧ���ڴ���ɽ���������˾����ڹ��̣�ȡ�����õ�Ч����
���ؿ�ɽ��е�豸��
1��Բ������
2������ĥ�ۻ�
3����ʽ������
